#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * @brief		舵机初始化
  * @parm		无
  * @retval		无
  */
void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	//初始化输出高低电平的引脚
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	PWM_Init();
}

/**
  * @brief		设置舵机角度  0为500,45为1000,90为1500....	
  * @parm		角度   范围：0 ~ 180
  * @retval		无
  */
void Motor_SetSpeed(int16_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)//正转
	{
		//设置GPIO引脚高低电平
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		//设置占空比，输出PWM波形
		PWM_SetCompare(Speed);
	}
	else//反转
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare(-Speed);
	}
}
